应用于摆式平台的 LQR 与 SMC 控制器
系统与控制
2020-02-13 v1 系统与控制
摘要
摆式平台是一种因其非线性动力学而常用于控制器设计的机器人结构；本工作提出并实现了最优 LQR 控制器与滑模 SMC 控制器，应用于两种商业平台：Quanser 旋转倒立摆（RotPen）与 Lego 移动倒立摆（NxtWay）。本工作的贡献在于提出一种在摆式平台上实现 LQR 与 SMC 控制器的方法论，兼顾商业原型中硬件与软件各自的约束。文章给出了所设计控制器在解析模型上的行为与其实际实现的对比。
引用
@article{arxiv.2002.04684,
title = {Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares},
author = {Miguel F. Arevalo-Castiblanco and C. H. Rodriguez-Garavito and Alvaro A. Patiño-Forero and Jose F. Salazar-Caceres},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.04684},
year = {2020}
}
备注
10 pages, in Spanish, 8 figues, Journal article