数据驱动智能时代的海洋机器人控制
机器人学
2025-06-27 v1
摘要
海洋机器人的控制长期以来依赖于基于经典和现代控制理论的方法。然而，机器人动力学固有的非线性和不确定性，加上海洋环境的复杂性，暴露了传统控制方法的局限性。机器学习的快速发展为将数据驱动智能融入控制策略开辟了新途径，推动了海洋机器人控制的范式转变。本文通过这一新兴范式的视角回顾了海洋机器人控制的最新进展。本综述涵盖了个体和协作海洋机器人系统，重点介绍了海洋机器人数据驱动控制的显著成就，并总结了支持高级控制方法开发与验证的开源资源。最后，概述了若干未来展望，以引导研究朝着在现实应用中实现海洋机器人高级自主性的方向发展。本文旨在为数据驱动智能时代的下一代海洋机器人控制框架提供路线图。
引用
@article{arxiv.2506.21063,
title = {Control of Marine Robots in the Era of Data-Driven Intelligence},
author = {Lin Hong and Lu Liu and Zhouhua Peng and Fumin Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.21063},
year = {2025}
}