安全关键自动驾驶汽车的应急规划：综述与展望

应急规划是一种架构能力，使自动驾驶汽车能够预测并缓解离散的高影响危险，如传感器故障和对抗性交互。本文对该领域进行了全面综述，将分散的文献综合为统一的逻辑条件混合控制框架。在此形式体系中，我们将方法分为两种不同的范式：响应式安全，通过强制执行安全约束或执行故障安全机动来应对已实现的危险；主动式安全，通过对潜在模态转换进行分支来优化未来的应对策略。此外，我们提出了一种细粒度分类法，将该领域划分为外部应急（环境与交互危险）和内部应急（系统故障）。通过批判性比较分析，我们揭示了一个根本性的结构分歧：内部故障主要通过响应式故障安全机制解决，而外部交互不确定性则越来越需要主动式分支策略。此外，我们识别出一个关键的方法论分歧：物理危险通常通过形式化保证来管理，而语义和分布外异常目前严重依赖经验验证。最后，我们指出了在弥合理论保证与实际验证之间差距方面的开放性挑战，倡导采用混合架构和标准化基准测试，以推动应急规划从理论构建走向可认证的实际部署。