分布式卡尔曼滤波的共识优化方法：带证明的集中式滤波性能恢复
系统与控制
2022-08-22 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文从分布式优化视角研究分布式卡尔曼滤波（DKF）。鉴于卡尔曼滤波是一个最大后验估计（MAP）问题，即一个二次优化问题，我们将 DKF 问题重新表述为共识优化问题，从而可以用许多现有的分布式优化算法求解。提出了一种采用对偶上升法的新型 DKF 算法，并在温和假设下证明了其稳定性。所提算法的性能通过数值实验进行了评估。
引用
@article{arxiv.2208.09328,
title = {Consensus optimization approach for distributed Kalman filtering: performance recovery of centralized filtering with proofs},
author = {Kunhee Ryu and Juhoon Back},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.09328},
year = {2022}
}
备注
This is a preprint submitted to Automatica