存在异构时延的基于共识的网络化跟踪

我们提出一种基于静态传感器网络上网络化估计与共识算法的分布式（单）目标跟踪方案。跟踪部分基于我们先前工作中提出的线性到达时间差（TDOA）测量。本文特别地开发了在稀疏数据传输网络上的时延容忍分布式滤波方案。我们假设不同链路存在一般任意的异构时延。这可能出现在许多现实大规模应用中，其中不同节点间的数据共享由于通信资源约束或空间分布广泛的传感器网络而存在延迟。我们在本工作中提出的方案在此类场景中表现出改进的性能（由理论与仿真共同验证）。此类分布式方案的另一个优势是能够加入局部故障检测与隔离（FDI）策略以及可存活的图论设计，这为后续研究开辟了诸多方向。据我们所知，现有分布式跟踪文献中尚未给出此类时延容忍的分布式线性算法。