基于环有向图共识的四旋翼无人机群编队
系统与控制
2025-12-18 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种针对在环有向图上交互且宏观顶点规模为二的四旋翼无人机群的协作策略。首先研究了双积分器群的共识问题，并证明通过合适选择单一控制器参数，可以确保所得网络动力学系统的共识性和稳定性。这进一步为实现期望编队以及使用单一控制器增益以期望飞行速度移动在环有向图上交互的无人机群开辟了可能性。对可达速度进行了分析。提供了示例以深入理解获得的解析结果。仿真研究清楚地表明，从任意初始位置出发可以实现期望编队，同时确保收敛到最终期望飞行速度。
引用
@article{arxiv.2512.15225,
title = {Consensus-based formation of a swarm of quadrotors interacting over ring digraphs},
author = {Sahaya Aarti Dennisselvan and Shashi Ranjan Kumar and Dwaipayan Mukherjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.15225},
year = {2025}
}