利用部分周期领导者轨迹的双积分器围堵控制
多智能体系统
2016-03-28 v3 系统与控制
最优化与控制
摘要
我们考虑一个多智能体围堵控制问题，其中单个领导者对具有双积分器动力的跟随智能体具有纯排斥效应。通过将领导者的控制输入分解为周期和非周期分量，我们表明可以驱动领导者，从而保证跟随者在平面中围绕时变轨迹的围堵。我们利用平均理论中的工具和输入到状态稳定性类型的论证，推导出保证跟随者围绕该轨迹围堵的模型参数条件。对于单个跟随者的情况，我们表明如果跟随者从原点出发，则轨迹跟踪误差可以任意小，这取决于周期控制分量的频率和轨迹的变化率。我们使用仿真和小型移动机器人实验验证了我们的方法。
引用
@article{arxiv.1510.00109,
title = {Confinement Control of Double Integrators using Partially Periodic Leader Trajectories},
author = {Karthik Elamvazhuthi and Sean Wilson and Spring Berman},
journal= {arXiv preprint arXiv:1510.00109},
year = {2016}
}
备注
To appear in the Proceedings of the 2016 American Control Conference (Minor corrections and additional comments on the case with consensus type inter-follower interaction)