高度灵巧任务中监督式遥操作的通信模态——是否普遍适用？
机器人学
2017-04-19 v1
摘要
本研究试图解释在诸如手术等灵巧任务中，遥操作过程中的通信模态与监督层级之间的关联。该概念被应用于两项手术相关任务：切开与 peg transfer。研究发现，随着任务复杂度的升级，将人类监督与更具表现力的模态相结合的组合比其他模态与控制组合表现更优。更具体地，在 peg transfer 任务中，语音模态与动作级监督的组合实现了更短的任务完成时间（77.1 ± 3.4 s）与更少的错误（0.20 ± 0.17 个掉落插桩）。
引用
@article{arxiv.1704.05090,
title = {Communication Modalities for Supervised Teleoperation in Highly Dexterous Tasks - Does one size fit all?},
author = {Tian Zhou and Maria E. Cabrera and Juan P. Wachs},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.05090},
year = {2017}
}
备注
Previously published online at 2nd Workshop on the Role of Human Sensormotor Control in Surgical Robotics at 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany