基于确定合作车辆数的通信高效协同 SLAMMOT
机器人学
2024-11-27 v1 多智能体系统
摘要
SLAMMOT, 即同时定位、制图和移动物体(检测和)跟踪, 代表了一种用于动态环境中自主车辆的新兴技术. 这种单车系统仍存在固有的局限性, 如遮挡问题. 受 SLAMMOT 和快速发展的协同技术启发, 探索基于协同技术的同时定位、制图和移动物体(检测和)跟踪 (C-SLAMMOT) 以增强 ego-vehicle 和移动物体的状态估计是自然的. C-SLAMMOT 可通过利用和集成来自多个车辆之间的共享信息来显著提升单车性能. 这不可避免地导致在合作车辆数量增加的可扩展方式下, 在性能和通信成本之间产生根本性的权衡. 为解决这一挑战, 我们提出了一种基于 LiDAR 的通信高效 C-SLAMMOT (CE C-SLAMMOT) 方法, 通过确定合作车辆的数量. 在 CE C-SLAMMOT 中, 我们采用基于描述符的方法来增强 ego-车辆姿态估计和基于空间置信度图的方法进行协同感知, 允许持续和动态地选择相应的关键合作车辆和交互内容. 该方法通过防止与仅交换所有车辆原始观测信息的基线方法相比, 避免了来自可能对性能贡献微乎其微或没有贡献的合作车辆共享信息的浪费. 各种方面的比较实验已确认, 所提出的方法在性能和通信成本之间取得了良好的平衡, 同时也在协同感知性能上优于以往最先进的方法.
引用
@article{arxiv.2411.17432,
title = {Communication-Efficient Cooperative SLAMMOT via Determining the Number of Collaboration Vehicles},
author = {Susu Fang and Hao Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.17432},
year = {2024}
}