楔形三圆轨道上的无碰撞运动规划
机器人学
2020-10-13 v1 代数拓扑
摘要
我们给出了一种带连续指令的算法，用于两个机器人在呈三个圆构成的楔形轨道上无碰撞移动。我们证明与该问题相关的构型空间的拓扑复杂度为 3。拓扑复杂度是一个同伦不变量，可视为描述机器人在任意初始构型到任意最终构型间无碰撞移动所需的最少连续指令数。所呈现的算法是最优的，在于其恰好需要 3 条连续指令。
引用
@article{arxiv.2010.05339,
title = {Collision free motion planning on a wedge of circles},
author = {Elif Sensoy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.05339},
year = {2020}
}
备注
25 pages, 60 figures