Lipschitz 非线性系统的协同设计
系统与控制
2022-01-12 v1 系统与控制
摘要
经验表明，相较于传统的顺序式设计， plant 与控制器同步（而非常规顺序）设计流程可提升性能并节省 plant 资源。此种同步综合流程被称为“协同设计”（co-design）。在本文中，我们研究一类具有二次型控制目标和状态反馈控制器的 Lipschitz 非线性动力系统的协同设计问题。我们提出了一种时间无关的协同设计优化问题重构，其约束可确保系统稳定性。我们还给出了一种基于梯度的协同设计求解流程，涉及系统坐标变换，其输出为原系统可证稳定的解。我们通过单连杆机器人的协同设计展示了该求解流程的有效性。
引用
@article{arxiv.2201.03886,
title = {Co-Design of Lipschitz Nonlinear Systems},
author = {Prasad Vilas Chanekar and Nikhil Chopra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.03886},
year = {2022}
}