Chemistry3D：用于化学实验的机器人互动基准
机器人学
2024-06-13 v1
摘要
仿真引擎的出现 revolutionized了机器人的学习和操作效率，提供了成本效益高且运行快速的管道。然而，缺乏专为化学场景定制的通用仿真平台，阻碍了机器人操作和反应过程可视化的进展。为填补这一空白，我们提出Chemistry3D，这是一个集成了广泛化学和机器人知识的创新工具包。Chemistry3D不仅使机器人能够执行化学实验，还提供了反应过程中温度、颜色和pH变化的实时可视化。基于NVIDIA Omniverse平台，Chemistry3D提供了机器人操作、视觉检查和液体流控制的接口，促进了液体和透明实体等特殊物体的仿真。借助该工具包，我们设计了RL任务、目标检测和机器人操作场景。此外，为区分渲染引擎与真实世界之间的差异，我们进行了使用Sim2Real的透明物体检测实验，验证了该工具包卓越的仿真性能。源码可在https://github.com/huangyan28/Chemistry3D获取，相关教程见https://www.omni-chemistry.com。
引用
@article{arxiv.2406.08160,
title = {Chemistry3D: Robotic Interaction Benchmark for Chemistry Experiments},
author = {Shoujie Li and Yan Huang and Changqing Guo and Tong Wu and Jiawei Zhang and Linrui Zhang and Wenbo Ding},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.08160},
year = {2024}
}