控制输入约束下固定时间稳定域的刻画
最优化与控制
2021-04-14 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究了控制输入约束对 FxTS 平衡点吸引域的影响。我们首先给出了一个关于 FxTS 的新结果，其中我们允许 Lyapunov 函数的时间导数中存在一个正项。我们给出了吸引域和趋近平衡点的稳定时间的解析表达式，用 Lyapunov 函数时间导数中出现的正项和负项的系数表示。我们证明该结果刻画了在存在加性且趋于零的扰动时 FxTS 平衡点的鲁棒性。我们利用这一新的 FxTS 结果，构建了一个可证明可行的二次规划（QP），用于在存在控制输入约束的情况下计算控制输入，驱动一类非线性控制仿射系统的轨迹到达目标集。
关键词
引用
@article{arxiv.2004.01540,
title = {Characterization of Domain of Fixed-time Stability under Control Input Constraints},
author = {Kunal Garg and Dimitra Panagou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.01540},
year = {2021}
}
备注
Accepted to Annual American Control Conference, 2021