在一秒内认证双手 RRT 运动规划
机器人学
2024-02-27 v2 计算几何
摘要
我们提出一种高效方法，用于在构型空间代数重参数化中对分段多项式运动规划进行无碰撞认证。此类运动规划包括由流行随机方法（如 RRT 和 PRM）生成的规划，以及由许多轨迹优化方法生成的规划。基于平方和（Sums-of-Squares）优化，我们的方法提供精确、严格的碰撞证书；它绝不会错误宣称含碰撞的运动规划为无碰撞。我们证明该公式可实际部署于真实场景，仅用略超一秒即为一个十二自由度运动规划认证安全性。此外，该方法能够判别两个仅相差数毫米的运动规划的安全性与否。
引用
@article{arxiv.2310.16603,
title = {Certifying Bimanual RRT Motion Plans in a Second},
author = {Alexandre Amice and Peter Werner and Russ Tedrake},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.16603},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures, 2 tables