带三轴霍尔效应传感器的软铰链微扫描镜标定系统与算法设计
机器人学
2023-11-27 v2
摘要
微扫描镜（MSM）扩展了 LiDAR、医学成像设备与激光投影仪的探测范围与视场。然而，一类新型软铰链 MSM 除 2 自由度旋转外还包含面外平移，这带来了标定挑战。我们报告了一种新的标定系统与算法设计以应对该挑战。在标定系统中，一种新型低成本标定装置设计采用极简的双激光束方案。新算法基于反射原理与优化方法精确测量 MSM 位姿。为建立霍尔传感器读数与 MSM 位姿之间的映射，我们提出了一种基于自同步周期性的模型拟合标定方法。我们实现了 0.020{\deg} 的 MSM 位姿估计精度，标准偏差为 0.011{\deg}。
引用
@article{arxiv.2311.12778,
title = {Calibration System and Algorithm Design for a Soft Hinged Micro Scanning Mirror with a Triaxial Hall Effect Sensor},
author = {Di Wang and Xiaoyu Duan and Shu-Hao Yeh and Jun Zou and Dezhen Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.12778},
year = {2023}
}