将机器人模拟器引入 SCAMP 视觉系统
机器人学
2021-05-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本工作开发并演示了将 SCAMP-5d 视觉系统集成到 CoppeliaSim 机器人模拟器中，创建一个半仿真环境。通过在模拟器中配置相机并经由远程 API 建立与 SCAMP python 主机的通信，模拟器的传感器图像可传输至 SCAMP 视觉传感器，在其上进行片上图像处理（如 CNN 推理）。SCAMP 输出随后反馈回 CoppeliaSim。所提出的平台集成支持对机器人系统的 SCAMP 算法进行快速原型验证。我们利用该半仿真平台演示了车辆定位与跟踪任务，在 SCAMP 上执行 CNN 推理以指挥机器人运动。我们已将该平台在线公开。
引用
@article{arxiv.2105.10479,
title = {Bringing A Robot Simulator to the SCAMP Vision System},
author = {Yanan Liu and Jianing Chen and Laurie Bose and Piotr Dudek and Walterio Mayol-Cuevas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.10479},
year = {2021}
}