桥接研究与实践：基于仿真的工业机器人导航系统测试

确保在动态环境中实现稳健的机器人导航是关键挑战，传统测试方法往往难以覆盖完整的运行需求。本文介绍了Surrealist仿真测试生成框架的工业采用，该框架原为无人机开发，现已应用于ANYmal四足机器人进行工业巡检。我们的方法使用基于搜索的算法自动生成具有挑战性的障碍规避情景，揭示了常被手动测试遗漏的故障。在试点阶段，生成的测试套件揭示了一个实验算法（40.3%成功率）的关键弱点，并作为有效基准，证明了另一个（71.2%成功率）的鲁棒性。随后，该框架被集成到ANYbotics的工作流程中进行为期六个月的工业评估，其中用于测试五个专有算法。正式调查确认了其价值，表明它增强了开发过程，发现关键故障，提供客观基准，并强化了整体验证管道。