面向可靠机器人控制器的测试驱动代理框架
机器人学
2026-03-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种测试驱动、代理导向的框架，用于合成导航任务的可部署低级机器人控制器。给定包含超声声学传感器机器人二维地图图像或 3D 机器人仿真环境，该框架通过结构化测试套组诊断反馈，不断细化生成的控制器代码，以实现任务成功。我们提出一种双层修复策略，用于细化生成代码，交替进行提示词级细化和直接代码编辑。我们在二维导航任务和 Webots 仿真器中的三维导航上进行评估。实验结果表明，测试驱动的合成显著优于一次性控制器生成，尤其在初始提示词表述不完整时，能大幅提升控制器的可靠性和鲁棒性。源代码和演示视频已公开于：https://shivanshutripath.github.io/robotic_controller.github.io。
引用
@article{arxiv.2603.00455,
title = {Test-Driven Agentic Framework for Reliable Robot Controller},
author = {Shivanshu Tripathi and Reza Akbarian Bafghi and Maziar Raissi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.00455},
year = {2026}
}