AmbieGen：一种基于搜索的自主系统测试框架
机器人学
2023-01-04 v1 神经与进化计算
摘要
对自动驾驶汽车、自主机器人和无人机等安全关键自主系统进行全面测试，对于在部署前检测潜在故障至关重要。一个关键的测试阶段是模型在环测试，即在仿真器中执行各种场景来评估系统模型。然而，定义这些测试场景的可能参数搜索空间极为庞大，模拟所有组合在计算上不可行。为应对这一挑战，我们提出了AmbieGen，一种面向自主系统的基于搜索的测试用例生成框架。AmbieGen使用进化搜索来识别给定系统中最关键的场景，并具有模块化架构，允许添加待测新系统、算法和搜索算子。目前，AmbieGen支持自主机器人和自动驾驶汽车车道保持辅助系统的测试用例生成。本文提供了该框架架构的高层概述，并展示了其实际用例。
引用
@article{arxiv.2301.01234,
title = {AmbieGen: A Search-based Framework for Autonomous Systems Testing},
author = {Dmytro Humeniuk and Foutse Khomh and Giuliano Antoniol},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.01234},
year = {2023}
}
备注
17 pages, 10 figures