BonnBot-I：精准除草与作物监测平台
机器人学
2024-12-04 v2 硬件体系结构
多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
栽培与除草是当今农民执行的两项主要任务。除草面临的新挑战是希望在减少除草剂和杀虫剂施用的同时保持作物的质量与产量。本文介绍 BonnBot-I，一个精准除草管理平台，同时也能进行田间监测。受能够准确定位并分类植株（杂草与作物）的作物监测方法驱动，我们进一步通过融合平台可用的 GNSS 与轮式里程计来提升其性能。在公开的新玉米数据集上评估，这将我们作物监测方法的跟踪精度从 8.3% 的归一化平均误差提升至 3.5%。我们还提出了一种安装在直线执行器上的除草工具的新颖排布，并在仿真环境中进行了评估。我们利用监测方法的结果复现真实田间的杂草分布，并展示了工作空间划分技术的有效性，该技术在取得相似结果时所需移动量显著更少（减少 50%）。总体而言，BonnBot-I 是精准除草管理的重要进展，提出了一种在耕地中选择性喷洒与控制杂草的新方法。
引用
@article{arxiv.2307.12588,
title = {BonnBot-I: A Precise Weed Management and Crop Monitoring Platform},
author = {Alireza Ahmadi and Michael Halstead and Chris McCool},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.12588},
year = {2024}
}
备注
2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)