超越视觉：探究延长现实中机器人数据收集的力反馈
机器人学
2025-03-27 v1 人机交互
摘要
本 work 探讨了力反馈如何影响延长现实 (XR) 环境中机器人数据收集的 various aspects。力反馈已被证明通过提供接触丰富信息来增强延长现实 (XR) 中的用户体验。然而，其对机器人数据收集的影响在机器人社区中引起了不少关注。本文通过在 XR 中进行数据收集时进行力反馈的影响，针对这一不足进行了广泛的用户研究。我们将两种 XR 基于机器人控制的界面——动力学教学和运动控制器——扩展了具有触觉反馈功能的特征。user study 在从简单抓取放置到需要精确操作的复杂拼接等操作任务中进行。评估表明，力反馈在提升任务性能和用户体验方面具有积极作用，尤其是在需要高精度操作的任务中。这些改进因机器人控制界面和任务复杂度的不同而有所不同。本文为如何确定力反馈的不同因素影响提供了新的见解。
引用
@article{arxiv.2503.20714,
title = {Beyond Visuals: Investigating Force Feedback in Extended Reality for Robot Data Collection},
author = {Xueyin Li and Xinkai Jiang and Philipp Dahlinger and Gerhard Neumann and Rudolf Lioutikov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.20714},
year = {2025}
}