Banana：具有部件间等变性的点云分割 Banach 不动点网络
计算机视觉与模式识别
2023-05-29 v2
摘要
等变性作为一种可固有保证鲁棒泛化的理想网络性质，已获得强烈关注。然而，在处理如关节物体或多物体场景等复杂系统时，有效捕捉部件间变换构成挑战，因其与整体结构及局部变换纠缠在一起。部件分配与每部件群作用之间的相互依赖，需要一种新颖的等变表述以允许其共同演化。在本文中，我们提出 Banana，一种通过构造实现具部件间等变性的等变分割的 Banach 不动点网络。我们的核心见解是迭代求解一个不动点问题，其中点-部件分配标签与每部件 SE(3)-等变性同时共同演化。我们提供了每步等变性与全局收敛的理论推导，从而诱导出等变的最终收敛状态。我们的表述自然给出了部件间等变性的严格定义，可泛化至未见过的部件间构型。通过在关节物体与多物体扫描上的实验，我们展示了我们的方法在部件间变换下实现强泛化的有效性，即便面对点云几何与拓扑的显著变化。
引用
@article{arxiv.2305.16314,
title = {Banana: Banach Fixed-Point Network for Pointcloud Segmentation with Inter-Part Equivariance},
author = {Congyue Deng and Jiahui Lei and Bokui Shen and Kostas Daniilidis and Leonidas Guibas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.16314},
year = {2023}
}