AutoURDF: 基于聚类配准的无监督点云帧机器人建模
机器人学
2025-05-15 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
机器人描述模型对于仿真和控制至关重要，但其创建通常需要大量人工劳动。为了简化这一建模过程，我们引入了AutoURDF，一种从点云帧为未见机器人构建描述文件的无监督方法。我们的方法利用基于聚类的点云配准模型来跟踪点聚类的6自由度变换。通过分析聚类运动，我们分层解决以下挑战：（1）运动部件分割，（2）机体拓扑推断，（3）关节参数估计。完整的流水线生成与现有仿真器完全兼容的机器人描述文件。我们在多种机器人上验证了我们的方法，使用了合成和真实扫描数据。结果表明，我们的方法在配准和机体拓扑估计精度方面优于先前方法，提供了一个可扩展的自动化机器人建模解决方案。
引用
@article{arxiv.2412.05507,
title = {AutoURDF: Unsupervised Robot Modeling from Point Cloud Frames Using Cluster Registration},
author = {Jiong Lin and Lechen Zhang and Kwansoo Lee and Jialong Ning and Judah Goldfeder and Hod Lipson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.05507},
year = {2025}
}
备注
16 pages