基于四足机器人在城市环境中实现自主社交距离管控
机器人学
2020-08-21 v1
摘要
COVID-19大流行已成为全世界人民面临的全球挑战。社交距离已被证明是减少COVID-19传播的有效做法。在此背景下，我们提出监控机器人不仅可以监视还可以促进社交距离。机器人可灵活部署，并能采取预防措施提醒人们保持社交距离。本文中，我们介绍一种基于四足平台的完全自主监控机器人，可在复杂城市环境中促进社交距离。具体而言，为实现自主性，我们在腿式机器人上安装了多个相机和一台3D LiDAR。随后机器人使用机载实时社交距离检测系统跟踪附近的行人群组。接着，机器人使用人群感知导航算法在高度动态场景中自由移动。最后，机器人使用人群感知路径规划算法，通过人性化的语音提示向过度拥挤的行人发送建议，有效促进社交距离。我们通过在不同城市场景中进行若干实验，证明并验证了我们的机器人可自主运行。
引用
@article{arxiv.2008.08889,
title = {Autonomous Social Distancing in Urban Environments using a Quadruped Robot},
author = {Tingxiang Fan and Zhiming Chen and Xuan Zhao and Jing Liang and Cong Shen and Dinesh Manocha and Jia Pan and Wei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.08889},
year = {2020}
}