踏步式机器人进行自主森林清查：系统设计与现场部署
机器人学
2024-04-23 v1
摘要
我们提出了一种用于踏步式机器人平台进行自主森林清查的解决方案。与其轮式和空中平台相比，踏步式平台在森林应用方面提供了耐久性和低土壤压迫的吸引平衡。本文我们 presenting our forest inventory solution 的完整系统架构，包括状态估计、导航、任务规划以及实时树木分割与特征估计。我们present了在芬兰和英国三次森林调查中的初步结果，并总结了主要的成果、教训和挑战。我们的英国实验在德文森林 (Forest of Dean) 采用 ANYmal D 踏步平台，实现了对 0.96 公顷地块的自主调查，识别了超过 100 棵树，树径 (DBH) 的典型精度为 2 cm。
引用
@article{arxiv.2404.14157,
title = {Autonomous Forest Inventory with Legged Robots: System Design and Field Deployment},
author = {Matías Mattamala and Nived Chebrolu and Benoit Casseau and Leonard Freißmuth and Jonas Frey and Turcan Tuna and Marco Hutter and Maurice Fallon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.14157},
year = {2024}
}
备注
Accepted to the IEEE ICRA Workshop on Field Robotics 2024