使用范畴论函子数据迁移自动化机器人任务计划转移
机器人学
2025-04-15 v2 人工智能
范畴论
摘要
本文提出了一种新颖的方法，通过利用范畴论中衍生的函子数据迁移来实现基于本体的机器人计划转移。函子在规划领域本体之间提供结构化映射，使能够在无需重新规划的情况下传输任务计划。不同于针对特定计划的定制方法，本框架一旦定义了结构化映射，即可在源域内普遍适用。我们通过将任务计划从标准的 Blocksworld 域传输到与 AI2-THOR 厨房环境兼容的域来演示这一方法。此外，我们讨论了实际限制，提出了评估符号计划转移方法的基准，并概述了未来扩展方向。
引用
@article{arxiv.2406.15961,
title = {Automating Transfer of Robot Task Plans using Functorial Data Migrations},
author = {Angeline Aguinaldo and Evan Patterson and William Regli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.15961},
year = {2025}
}