中耳手术的自动激光转向

本文探讨中耳微创手术（如胆脂瘤切除）背景下的激光光斑控制。更确切地说，我们的工作关注于在病理组织初次机械切除后对残留感染细胞的彻底磨除，因为后者无法保证所有感染组织被处理，残留感染细胞在 20%-25% 病例中导致疾病再生，需在 12-18 个月后二次手术。为应对此类复杂手术，我们开发了由宏观系统（7 自由度（DoFs）机械臂）与在中耳腔内操作的微观柔性系统（2 DoFs）组合的机器人平台。为能处理残留胆脂瘤区域，我们提出一种在区域内及区域间自动生成最优激光扫描轨迹的方法。轨迹使用基于图像的控制方案跟踪。所提方法与材料利用自制机器人平台经实验验证。在精度与行为方面所获结果完美满足激光手术要求。