从ROS Bag文件中自动提取时间窗ROS计算图
机器人学
2023-06-15 v1 软件工程
摘要
机器人系统对不同环境刺激作出反应，可能导致控制此类系统的软件发生动态重配置。这种动态性的一个影响是系统软件架构在运行时的重配置。此类重配置可能严重影响机器人系统的运行时特性，例如在性能与能效方面。ROS的rosbag包使开发者能够记录并存储与机器人任务执行相关的时间戳数据，其中隐式包含了被监测系统在执行期间架构的相关信息。在本研究中，我们讨论从ROS bag文件静态提取（时间窗）架构信息的方法。所提方法可支持机器人社区更好地讨论与推理基于ROS系统的软件架构（及其运行时重配置）。我们针对从4434个公共GitHub仓库系统挖掘的数百个ROS bag文件评估了该方法。
引用
@article{arxiv.2305.16405,
title = {Automatic Extraction of Time-windowed ROS Computation Graphs from ROS Bag Files},
author = {Zhuojun Chen and Michel Albonico and Ivano Malavolta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.16405},
year = {2023}
}
备注
2 pages, workshop paper