ROS进程中及时性的测试、验证与改进
机器人学
2016-11-11 v1
摘要
本文解决了使用计算时间可行性的形式化验证来改进机器人操作系统（ROS）实现的机器人响应时间的问题。为了验证在不确定信号处理时间下机器人的实时行为，针对基于ROS的控制系统中的数据流，使用概率时间程序（PTPs）提出了及时性属性的形式化验证方法。为了计算在特定时间限制下的成功概率，并展示我们方法的强度，使用PRISM模型检查器对机器人代理的操作时间验证进行了案例研究，其指出了机器人代理操作的可能增强。
引用
@article{arxiv.1611.03355,
title = {Testing, Verification and Improvements of Timeliness in ROS processes},
author = {Mohammed Y. Hazim and Hongyang Qu and Sandor M. Veres},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.03355},
year = {2016}
}
备注
13 pages, 4 figures