面向超宽带定位性能的自动化测试平台
信号处理
2026-03-05 v1
摘要
超宽带（UWB）系统的测试具有挑战性，因为需要多个设备在损耗大的链路上协调工作，且系统行为受到时序、同步和环境因素的影响。传统测试方法往往不足以捕捉这些复杂的相互作用，亟需一个能够管理设备、控制环境并实现可重复测量和测试情景的综合性测试平台。本文提出了一个基于机器人操作系统 2 版（ROS2）构建的高度自动化测试平台，集成了设备管理、环境控制和测量系统。平台包括光学参考系统、用于在环境中定位设备的可编程导引车（Autonomous Guided Vehicle），以及通过网络时间协议（NTP）实现的时间同步。测试平台在定位重复性方面实现了根均方误差为 4.8 mm，姿态误差为 0.493°，其基于 NTP 的同步方法实现了低于 1 ms 的时序精度。所有测试平台功能均可通过简单的 Python 脚本远程控制，以实现自动化编排任务，例如执行复杂的测量情景。我们以 UWB 定位测量活动为例，展示了其如何实现可重复、可观测且完全受控的无线实验。
引用
@article{arxiv.2603.03918,
title = {Automated Testbed for Repeatable Evaluation of Ultra-Wideband Localization Performance},
author = {Alexander Kemptner and Julian Karoliny and Hannah Brunner and Andreas Gaich and Michael Neubauer and Fjolla Ademaj-Berisha and Filippo Casamassima and Walther Pachler and Shrief Rizkalla and Harald Witschnig and Andreas Springer and Hans-Peter Bernhard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.03918},
year = {2026}
}
备注
Accepted at IEEE WFCS 2026