从人类 VR 演示中自动获取操作活动的结构化语义模型
人工智能
2020-11-30 v1
摘要
在本文中，我们提出了一个能够从虚拟环境中收集并标注人类执行、且机器人可理解的日常活动的系统。利用具备全身及眼动追踪能力的现成虚拟现实设备，将人体运动映射到模拟世界中。虚拟世界中的所有交互均经过物理模拟，因此运动及其效果与现实世界密切相关。在活动执行期间，一个亚符号数据记录器以逐帧方式记录环境和人类注视，支持离线场景复现与回放。结合物理引擎，在线监视器（符号数据记录器）解析（使用多种文法）并记录模拟世界中的事件、动作及其效果。
引用
@article{arxiv.2011.13689,
title = {Automated acquisition of structured, semantic models of manipulation activities from human VR demonstration},
author = {Andrei Haidu and Michael Beetz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.13689},
year = {2020}
}