基于自动机的松弛规范最优规划
机器人学
2021-07-30 v1
摘要
本文提出了一种基于自动机的松弛规范规划框架。用户的松弛偏好被表示为加权有限状态编辑系统，该系统捕获对规范允许的操、任务的替换与删除，以及对顺序与分组的复杂约束。我们提出了一种三向积自动机构造方法，使得我们能够利用标准最短路径算法为机器人计算最小松弛策略。该三向自动机同时捕获机器人的运动、规范满足情况以及可用的松弛操作。此外，我们考虑了一个双目标问题，在规范内截止时间的时间松弛与任务的更改和删除之间进行权衡。最后，我们给出了运行时性能以及一个突显我们框架不同模态的案例研究。
引用
@article{arxiv.2107.13650,
title = {Automata-based Optimal Planning with Relaxed Specifications},
author = {Disha Kamale and Eleni Karyofylli and Cristian-Ioan Vasile},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.13650},
year = {2021}
}
备注
To be presented at International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021)