基于协同设计原则即时创作与操作人形机器人行为

人形机器人有潜力在为人类构建的世界中执行有用任务。然而，与人形机器人沟通意图并组队协作是一个多方面且复杂的问题。本文中，我们解决了与快速、交互式创作可在真实硬件上运行的新机器人行为相关的难题。我们将Affordance Templates与协同设计（Coactive Design）方法的强大概念引入该问题，试图解决并阐释它。在我们的方法中，我们使用交互式站姿与手部姿态目标以及其他类型动作来即时创作人形机器人行为。随后我们描述了操作员界面如何工作以即时创作行为，并提供了针对任务接近与开门的相互依赖分析图。我们给出了在Nadia人形机器人上执行推门通过和拾放任务的真实机器人计时数据。