基于注意力的通信与控制用于多无人机路径规划
机器学习
2021-12-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
受自然语言处理中多头注意力（MHA）机制的启发，本文提出了一种用于多无人机路径规划的迭代单头注意力（ISHA）机制。ISHA 机制由一个通信辅助模块运行，该模块收集无人机的状态嵌入并向每架无人机分发注意力分数向量。ISHA 计算的注意力分数确定了每架无人机在控制决策中应考虑与其他无人机的交互次数。仿真结果证实，基于 ISHA 的通信与控制框架比 MHA 辅助的基线实现了更快的飞行速度和更低的无人机间碰撞风险，尤其在通信资源受限的情况下。
引用
@article{arxiv.2112.12584,
title = {Attention Based Communication and Control for Multi-UAV Path Planning},
author = {Hamid Shiri and Hyowoon Seo and Jihong Park and Mehdi Bennis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.12584},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 6 figures, submitted for possible publication