ATLS：水面舰艇的自动拖车装载
系统与控制
2024-05-10 v1 系统与控制
摘要
越来越多的文献为水上船只的自动对接技术提供了启示。本文通过提出一个在有风扰动存在时实现“拖车装载”自动化的数学框架对该领域文献做出了贡献，尽管其对船主很重要，但此前尚未被探索。构建了包含定位、系统辨识和轨迹优化的综合流水线，随后提出了几种提高性能可靠性的技术。所提方法的性能于 2023 年在密歇根州使用一艘商用浮筒船进行了演示，在存在感知误差和风扰动的情况下获得了 80% 的成功率。结果表明，所提出的流水线具有巨大潜力，能够有效适应风效应。
引用
@article{arxiv.2405.05426,
title = {ATLS: Automated Trailer Loading for Surface Vessels},
author = {Amer Abughaida and Meet Gandhi and Jun Heo and Vaishnav Tadiparthi and Yosuke Sakamoto and Joohyun Woo and Sangjae Bae},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05426},
year = {2024}
}
备注
To be presented at IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2024)