面向飞行控制器冗余的带记忆异步行为树及其在航空器中的应用
机器人学
2020-08-25 v2 数据结构与算法
摘要
复杂的飞机系统正成为自动化的目标。为成功运行，它们需要高效且可读性强的任务执行系统。飞行控制计算机（FCC）单元以及所有重要子系统常被双重化。任务执行系统的离散特性不允许冗余 FCC 之间在数据流上存在微小差异，而这对连续控制算法是可接受的。因此，必须专门维护任务状态一致性。我们提出了一种包含 FCC 状态同步的新型任务执行系统。为取得该结果，我们发展了带记忆异步行为树的新概念并提出了一种状态同步算法。所实现的系统在 High Altitude Pseudo Satellite（HAPS）任务的实时仿真中测试并证明可用。
引用
@article{arxiv.1907.00253,
title = {Asynchronous Behavior Trees with Memory aimed at Aerial Vehicles with Redundancy in Flight Controller},
author = {Evgenii Safronov and Michael Vilzmann and Dzmitry Tsetserukou and Konstantin Kondak},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.00253},
year = {2020}
}
备注
Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019), IEEE copyright