ArrowPose: 用于无颜色点云的分割、检测和 5 自由度姿态估计网络
计算机视觉与模式识别
2025-06-11 v1
摘要
本文提出了一种针对无颜色点云的快速检测和 5 自由度 (Degrees of Freedom) 姿态估计网络。姿态估计计算自对象的中心点和顶部点，这些点由神经网络预测。该网络在合成数据上进行训练，在基准数据集上进行测试，其中显示出最先进的性能并优于所有无颜色方法。该网络仅需 250 毫秒即可进行推理，使其在许多场景下都有可用性。项目页面与代码请访问 arrowpose.github.io
引用
@article{arxiv.2506.08699,
title = {ArrowPose: Segmentation, Detection, and 5 DoF Pose Estimation Network for Colorless Point Clouds},
author = {Frederik Hagelskjaer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.08699},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 5 figures, 4 tables