面向点云的类别无关姿态估计
计算机视觉与模式识别
2024-03-13 v1
摘要
物体姿态估计的目标是在 RGB-D 输入中视觉确定特定物体的姿态。不幸的是，当面对新类别时，基于实例的方法和基于类别的方法都无法处理未见类别的未见物体，这对姿态估计构成了挑战。为解决这一问题，本文提出了一种无需类别信息即可引入几何特征进行点云姿态估计的方法。该方法仅基于点云的 patch 特征，这是一种具有旋转不变性的几何特征。在不使用类别信息进行训练后，我们的方法取得了与其他基于类别的方法相当的结果。我们的方法成功地在 CAMERA25 数据集和 ModelNet40 数据集上实现了无类别信息实例的姿态标注。
引用
@article{arxiv.2403.07437,
title = {Category-Agnostic Pose Estimation for Point Clouds},
author = {Bowen Liu and Wei Liu and Siang Chen and Pengwei Xie and Guijin Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.07437},
year = {2024}
}