用于协作机器人能效编程的增强现实训练应用
机器人学
2022-10-18 v1
摘要
全球大多数工厂以低成本和快速生产为目标，忽视资源和能源消耗。但是，高收益伴随着环境退化。联合国针对生态问题提出了可持续发展目标，其中之一是可持续生产（目标12）。此外，轻量型机器人（如协作机器人）参与现代工业生产的比重日益增加。单个协作机器人的能耗并不显著，然而全球越来越多协作机器人的消耗具有代表性。因此，我们的研究聚焦于降低轻量型机器人能耗以实现可持续生产的策略。首先，通过一组实验评估轻量型机器人UR10e的能耗。我们分析实验结果以描述能耗与评估参数之间的关系，从而为优化策略铺平道路。接下来，我们提出四种降低能耗的策略：1）最优待机位置，2）最优机器人指令，3）最优运动时间，以及4）耗散能量削减。结果显示，根据优化技术的不同，协作机器人潜在可降低3%至37%的能耗。为传播我们的研究成果，我们开发了一款AR游戏，用户可在其中学习如何以节能方式对协作机器人编程。
引用
@article{arxiv.2210.08015,
title = {AR Training App for Energy Optimal Programming of Cobots},
author = {Juan Heredia and Christian Schlette and Mikkel Baun Kjærgaard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.08015},
year = {2022}
}