AQUALOC：用于视觉-惯性-压力定位的水下数据集
计算机视觉与模式识别
2019-11-01 v1 机器人学
摘要
我们提出了一个新的数据集，专门用于开发靠近海床航行的水下车辆的同时定位与建图方法。该数据集包含的数据序列在三种不同环境中记录：深度几米的港口、深度270米的第一处考古遗址以及深度380米的第二处遗址。数据采集使用遥控潜水器进行，其上配备单目单色相机、低成本惯性测量单元、压力传感器和计算单元，全部封装于单一外壳内。传感器测量值在计算单元上同步记录，并从所有采集数据中创建了十七条序列。这些序列以ROS包和原始数据的形式提供。对于每条序列，还使用运动恢复结构库离线计算了轨迹，以便与实时定位方法进行比较。通过发布该数据集，我们希望提供难以获取的数据，并鼓励开发专用于水下环境的基于视觉的定位方法。数据集可从以下地址下载：http://www.lirmm.fr/aqualoc/
引用
@article{arxiv.1910.14532,
title = {AQUALOC: An Underwater Dataset for Visual-Inertial-Pressure Localization},
author = {Maxime Ferrera and Vincent Creuze and Julien Moras and Pauline Trouvé-Peloux},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.14532},
year = {2019}
}
备注
The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2019