部分可观测随机混合系统的近似安全性验证与控制
系统与控制
2015-07-07 v3 最优化与控制
摘要
当仅能获得状态的噪声或不完整观测时，确保离散时间随机混合系统的安全性尤为困难。我们首先回顾了将噪声混合观测下的概率安全性问题表述为等价信息状态上的动态规划。提出了两种近似求解该动态规划的方法。第一种方法将混合系统近似为等价的有限状态马尔可夫决策过程，使得信息状态成为概率质量函数。第二种方法利用径向基函数近似安全区域上的指示函数，将信息状态表示为高斯混合模型。在这两种情况下，我们都对混合观测过程进行离散化并生成一组采样的信息状态，然后使用基于点的值迭代来下界估计安全概率并综合次优控制策略。在假设连续状态和观测具有切换仿射动力学及加性高斯噪声的前提下，我们获得了两种情况下的误差界和收敛结果。最后，我们通过一个简单的数值算例比较了有限状态方法和高斯混合方法的性能。
引用
@article{arxiv.1410.8054,
title = {Approximate Safety Verification and Control of Partially Observable Stochastic Hybrid Systems},
author = {Kendra Lesser and Meeko Oishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.8054},
year = {2015}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1404.5906