基于运动基元的快速敏捷探索方法之路径规划附录
机器人学
2020-12-08 v1
摘要
本手稿介绍了我们基于运动基元的探索路径规划方法在使用 aerial robots 的敏捷探索方面的改进。该方法现在进一步集成了全局规划层,以促进可靠的大规模探索。所实现的局部与全局规划之间的分叉使得高效探索与在极大环境中规划的能力相结合,同时也确保了安全及时的返航。我们给出了一组新的仿真研究与实验结果,以展示新的改进与增强。该方法作为 Robot Operating System (ROS) 包开源提供。
引用
@article{arxiv.2012.03228,
title = {Appendix for the Motion Primitives-based Path Planning for Fast and Agile Exploration Method},
author = {Mihir Dharmadhikari and Tung Dang and Kostas Alexis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.03228},
year = {2020}
}