使用增广状态公式的网联自动驾驶车辆异常检测
机器人学
2021-02-26 v2 信号处理
摘要
本文提出一种基于观测器的网联自动驾驶车辆（CAVs）异常检测新方法。所提方法利用增广扩展卡尔曼滤波器（AEKF），基于带时间延迟的非线性跟车运动模型平滑 CAV 的传感器读数，其中受试车辆使用前车轨迹来检测传感器异常。我们将经典 故障检测器与所提 AEKF 结合用于异常检测。为使所提模型更适用于真实世界应用，我们在跟车模型中考虑了随机通信时间延迟。我们在真实世界网联车辆数据上的实验表明，带 检测器的 AEKF 可实现高异常检测性能。
引用
@article{arxiv.2004.09496,
title = {Anomaly Detection in Connected and Automated Vehicles using an Augmented State Formulation},
author = {Yiyang Wang and Neda Masoud and Anahita Khojandi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.09496},
year = {2021}
}
备注
Accepted to be Published in: 2020 Forum on Integrated and Sustainable Transportation Systems (FISTS), Delft, Netherlands, 2020, pp. 156-161. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1911.01531