不确定协同控制设计公式综述

本文探讨各种不确定协同控制设计（UCCD）问题公式。尽管已有工作提供了依赖于方法且仅限于少数不确定性（通常来自单一学科）的公式，但将UCCD有效应用于真实动态系统需要深入理解不确定性及其影响如何被刻画。由于第一步是定义所关注的UCCD问题，本文旨在通过识别一般UCCD语境下可能的不确定性来源，进而形式化仅通过问题公式（无需立即诉诸特定求解策略）刻画其影响的方式，来解决当前文献的一些局限。我们首先发展并讨论了一个可刻画本文所呈不确定性表示的广义UCCD公式。讨论了诸如目标函数处理、分析型等式约束的挑战以及不等式约束的多种公式等问题。随后，给出了更专门的问题公式，如期望随机、随机机会约束、概率鲁棒、最坏情形鲁棒、模糊期望值以及可能学机会约束UCCD公式。讨论了这些公式中的关键概念，以及来自密切相关领域（如鲁棒与随机控制理论）的见解，并指明了未来研究方向。