存在扰动下自主水下航行器的最优一致性跟踪控制算法
机器人学
2012-05-09 v1
摘要
针对受外部持续扰动和噪声影响的一致性跟踪系统，考虑了最优扰动抑制控制问题。通过递归滤波，对建模为多智能体系统的多个自主水下航行器获得系统状态的最优估计值，使用卡尔曼滤波器。然后通过求解Riccati方程和矩阵方程，推导出前馈-反馈最优控制律。提出了前馈-反馈最优控制律的存在唯一性条件，并执行了最优控制律算法。最后，仿真结果表明该方法对于外部持续扰动和噪声是有效的。
引用
@article{arxiv.1205.1621,
title = {An optimal consensus tracking control algorithm for autonomous underwater vehicles with disturbances},
author = {Jian Yuan Wen-Xia Zhang and Zhou-Hai Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:1205.1621},
year = {2012}
}