用于简化汽车模型的不变线性二次高斯控制器
机器人学
2014-06-19 v2 系统与控制
摘要
本文考虑基于单轮运动学的简化汽车模型跟踪参考轨迹的问题，其中仅测量位置，且控制输入和测量值受到独立高斯噪声的污染。为解决此问题，我们设计了一种新型观测器 - 控制器：不变线性二次高斯控制器（ILQG）。它基于线性二次高斯（LQG）控制器，但对方程进行了微调以考虑并利用问题的对称性。增益整定表现出对估计轨迹的依赖性降低，因此对估计误差不那么敏感。除了不变方法在理论上是合理的（没有理由认为控制器性能应取决于参考轨迹是朝西还是朝南）之外，我们通过仿真表明，在大噪声或大初始不确定性的情况下，ILQG 优于传统的 LQG 控制器。我们还表明，这些鲁棒性特性也可能证明对运动规划应用有用。
引用
@article{arxiv.1406.1619,
title = {An Invariant Linear Quadratic Gaussian controller for a simplified car},
author = {Sébastien Diemer and Silvère Bonnabel},
journal= {arXiv preprint arXiv:1406.1619},
year = {2014}
}