一种精确高效的冲突概率预测方法
机器人学
2023-02-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
冲突预测是自动驾驶车辆路径规划的重要组成部分。预测方法必须准确以保证可靠导航，同时还须计算高效以实现在线路径规划。在测试大量候选轨迹时，高效的预测方法尤为关键。我们提出一种预测方法，其精度与现有方法相同，但速度最高快一个数量级。这是通过利用降维变换将冲突预测问题改写为首达时间分布来实现的。针对描述车辆运动的高斯过程的一个子集，解析推导了首达时间分布。所提方法适用于均值可由线段近似、冲突边界可由分段直线近似的二维随机过程。该方法在仿真中进行了测试，并与两种概率流方法以及一种近期提出的瞬时冲突概率方法进行比较。结果表明计算时间显著减少。
引用
@article{arxiv.2302.13413,
title = {An accurate and efficient approach to probabilistic conflict prediction},
author = {Christian E. Roelofse and Corné E. van Daalen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.13413},
year = {2023}
}
备注
10 + pages, accepted for publication, not published yet