一种估计汽车应用碰撞概率的新方法
系统与控制
2022-06-20 v9 系统与控制
摘要
我们重新审视了汽车碰撞避免(在其他语境中也被称为冲突检测)背景下的碰撞概率计算。在回顾了现有的碰撞概率定义与计算方法之后，我们认为“在未来三秒内发生碰撞的概率为何”这一问题可以基于碰撞概率率来回答。利用关于向量随机过程水平穿越的结果，我们推导了碰撞概率率分布上界的一般表达式。该表达式对任意预测模型(包括过程噪声)均成立。我们在多个例子中证明，通过大规模蒙特卡洛模拟获得的分布服从该上界，且在许多情况下近似达到该上界。我们推导了可在嵌入式平台上计算的碰撞概率率分布近似。随后通过对感兴趣时间段的一维数值积分得到碰撞概率的上界。该方法的一个直接应用适用于扩展物体与第二个点状物体的碰撞。通过使用第二个物体边界上的显著点对其进行抽象，我们提出了该方法在任意朝向的两个扩展物体上的应用。最后，将碰撞概率率分布与先前获得的一维运动碰撞时间分布近似进行了比较。
引用
@article{arxiv.1711.07060,
title = {A New Approach To Estimate The Collision Probability For Automotive Applications},
author = {Richard Altendorfer and Christoph Wilkmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.07060},
year = {2022}
}
备注
Scaling of `TTC implicit function Gaussian' in figures 14-17 corrected, other minor changes, 17 pages, 18 figures