基于自适应 Sigma 点抽样的自动驾驶车辆快速精确碰撞概率估计
机器人学
2025-07-09 v1 人工智能
计算几何
摘要
本文提出了一种用于估计具有不确定轨迹的动态对象之间碰撞概率的新型算法，其中轨迹表示为带高斯分布的姿态序列。我们提出了一种自适应 sigma 点抽样方案，最终产生一种快速、简单且能够在 Intel Xeon Gold 6226R 处理器上以中位数误差 3.5% 和中位数运行时间 0.21ms 估计碰撞概率的算法。重要的是，该算法显式考虑到碰撞概率的时序依赖性，这在 prior 工作中常被忽略，导致碰撞概率被高估。最后，在一组多样化的相关真实场景测试中，包括 400 个 6 秒的自动驾驶车辆日志，严格评估了该方法的准确性和延迟性。
引用
@article{arxiv.2507.06149,
title = {Fast and Accurate Collision Probability Estimation for Autonomous Vehicles using Adaptive Sigma-Point Sampling},
author = {Charles Champagne Cossette and Taylor Scott Clawson and Andrew Feit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.06149},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 6 figures