AFDet：无锚框单阶段三维目标检测
计算机视觉与模式识别
2020-07-01 v2
摘要
在嵌入式系统上运行的高效点云三维目标检测对包括自动驾驶在内的许多机器人应用十分重要。大多数先前工作尝试使用基于锚框的检测方法来解决该问题，其有两个缺陷：后处理相对复杂且计算昂贵；锚框参数调优棘手。我们首次以名为 AFDet 的无锚框且无非极大值抑制的单阶段检测器来解决这些缺陷。整个 AFDet 可在 CNN 加速器或 GPU 上以简化后处理高效处理。不加任何额外技巧，我们提出的 AFDet 在 KITTI 验证集与 Waymo Open Dataset 验证集上与其他单阶段基于锚框的方法相比具有竞争力。
引用
@article{arxiv.2006.12671,
title = {AFDet: Anchor Free One Stage 3D Object Detection},
author = {Runzhou Ge and Zhuangzhuang Ding and Yihan Hu and Yu Wang and Sijia Chen and Li Huang and Yuan Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.12671},
year = {2020}
}
备注
Accepted on May 6th, 2020 by CVPRW 2020, published on June 7th, 2020; Baseline detector for the 1st place solutions of Waymo Open Dataset Challenges 2020